Kui kasutate DJI Ronin-S gimbali juhtimiseks USB-SBUS-muundurit, robotsüsteem, või mõni muu SBUS-iga ühilduv seade, on oluline mõista, kuidas muundur käitub side katkemise korral.
Rakendustele, mis hõlmavad jõuallikaga mootoreid, optiline jälgimine, või automaatne kalibreerimine, eriti oluline on etteaimatav reaktsioon side katkemise korral.
Selles artiklis, vastame levinud tehnilistele küsimustele meie USB-SBUS-muunduri kohta, sealhulgas SBUS-i väljundkäitumine, side-kao käsitlemine, valvekoera tugi, püsivara tuvastamine, ja töötlemata 25-baidise SBUS-i pakettide ühilduvus.
1. Mis juhtub, kui arvuti lõpetab jadaandmete saatmise??
küsimus: Kui arvuti lõpetab jadaandmete edastamise, kas USB-SBUS-muundur jätkab viimaste vastuvõetud SBUS-kanalite väärtuste väljastamist, lõpetage SBUS-raamide tootmine, või väljastavad automaatselt neutraalsed väärtused?
Vastus: Muundur väljastab ühe standardse SBUS-kaadri iga kord, kui ta saab arvutist andmekaadri. Kui arvuti lõpetab andmete saatmise, muundur lõpetab SBUS-kaadrite väljastamise.
Standardmudelid ei jätka automaatselt viimaste vastuvõetud kanaliväärtuste edastamist ega genereeri neutraalseid kanaliväärtusi, kui sisendandmete saabumine peatub.
See käitumine kehtib kõigi käesoleva spetsifikatsiooniga hõlmatud praeguste standardmudelite kohta.
Tähtis: SBUS-kaadri edastuse peatamine ei ole sama, mis juhitavale seadmele ohutusse olekusse sisenemise käsu andmine. Ühendatud kardaani või muu varustuse reaktsioon sõltub selle enda käitumisest, kui SBUS-kaadreid enam vastu ei võeta.
2. Kas muundur sisaldab sidekatkestuse valvekoera või tõrketeabe ajalõpu?
küsimus: Kas seade sisaldab konfigureeritavat sidekatkestuse valvekoera või tõrkekindlat ajalõpu?
Vastus: Ei. Standardmuundur ei sisalda konfigureeritavat sidekao valvekoera ega tõrkekindlat ajalõpu.
Kui teie rakendus nõuab, et muundur tuvastaks puuduvad sisendandmed ja käivitaks pärast määratud ajalõpu eelmääratletud vastuse, seda funktsiooni võib kaaluda eraldi kohandamiseks.
Olenevalt rakendusest, nõutav käitumine võib hõlmata:
- Tuvastamine, millal kehtivate sisendandmete saabumine peatub.
- Kommunikatsiooni katkemise kestuse jälgimine.
- Eelmääratletud SBUS-kanali väärtuste väljastamine.
- Määratud vastuse rakendamine USB-ühenduse katkemise või sidetõrke korral.
Täpse käitumise ja ajalõpu parameetrid tuleks enne kohandatud versiooni tellimist meie insenerimeeskonnaga kinnitada.
3. Mis juhtub SBUS-i väljundiga, kui USB on lahti ühendatud?
küsimus: Kas USB-ühenduse katkestamine põhjustab muunduri eelmääratletud turvalise SBUS-väljundi oleku?
Vastus: Ei. Standardmuundur ei sisene USB-ühenduse lahtiühendamisel automaatselt eelmääratletud ohutusse SBUS-väljundi olekusse.
Standardmudel ei paku sisseehitatud, konfigureeritav tõrkekindel funktsioon, mis tagab teatud SBUS-i väljundi oleku pärast USB lahtiühendamist.
Rakenduste jaoks, mis nõuavad etteaimatavat reaktsiooni, kohandatud lahendus võib olla saadaval. Nõutav vastus tuleb konkreetse rakenduse jaoks määratleda ja kontrollida.
Näiteks, süsteemi kujundaja peaks otsustama, kas soovitud käitumine on SBUS-kaadrite edastamise lõpetamine, edastada etteantud kanaliväärtusi, või käivitada juhitavas varustuses eraldi ohutusmehhanism.
Need käitumised ei ole omavahel asendatavad. Nende sobivus sõltub vastuvõtvast seadmest ja süsteemi ohutusnõuetest.
4. Kuidas tuvastada muunduri püsivara või konfiguratsioonivarianti?
Konverteri jadasideseaded aitavad tuvastada, milline konfiguratsioonivariant teil on.
Allolevates spetsifikatsioonides on kaks peamist varianti.
Variant A: Fikseeritud 100 000 Baudi mudel
Arvutipoolne jadaport tuleks konfigureerida järgmiselt:
| Parameeter | Seadistamine |
|---|---|
| Baudi kiirus | 100,000 |
| Andmebitid | 8 |
| Pariteet | Isegi |
| Stop bits | 2 |
| Arvuti sisendandmete vorming | 25-baidine SBUS-pakett |
Selle versiooni jaoks, arvuti peab saatma moodulile 25-baidise andmepaketi. Moodul ei kontrolli, kas vastuvõetud pakett sisaldab õigeid SBUS-andmeid.
See tähendab, et edukas andmeedastus üksi ei garanteeri sisendpaketi kehtivust või sellest tulenevate kanaliväärtuste õigsust.
Variant B: Reguleeritava kaadrisageduse ja reguleeritava kaadrisagedusega mudel
Arvutipoolne jadaport toetab järgmisi sidesätteid:
| Parameeter | Toetatud seaded |
|---|---|
| Baudi kiirus | 115,200 / 57,600 / 38,400 / 9,600 |
| Andmebitid | 8 |
| Pariteet | Mitte ühtegi |
| Stop bits | 1 |
| Arvuti sisendandmete vorming | 35-baidi sisendandmete raam |
See versioon integreerib SBUS-kodeeringu ja kinnitab vastuvõetud sisendandmed. Arvuti peab saatma 35-baidise andmekaadri selle mudeli nõutud vormingus.
Mõlemad variandid suudavad väljastada standardseid SBUS-signaale, kuid nende arvutipoolsed sisendprotokollid on erinevad.
Tähtis: Ärge tuvastage riistvaravarianti ainult välimuse järgi. Kui te pole kindel, milline versioon teil on, palun esitage toote mudel, tellimuse teave, toote etikett, või foto muundurist ja selle ühendustest. Meie meeskond aitab kinnitada sobivat konfiguratsiooni.
5. Kas konverter aktsepteerib töötlemata 25-baidiseid SBUS-pakette aadressil 100,000 Baud?
küsimus: Kas muundur toetab töötlemata 25-baidiste SBUS-pakettide kasutamist? 100,000 baud, ühtlane võrdsus, ja kaks stoppbitti?
Vastus: Jah, the fixed 100,000-baud model accepts 25-byte input packets using the specified serial communication configuration.
The required settings are:
- Baudi kiirus: 100,000
- Andmebitid: 8
- Pariteet: Isegi
- Stop bits: 2
- Input packet length: 25 baiti
Siiski, there is an important distinction: the module does not verify the correctness of the received packet. Your MATLAB program must generate the appropriate 25-byte packet format.
The adjustable-baud-rate, adjustable-frame-rate model is different. It requires a 35-byte input data frame and performs input data validation before generating the standard SBUS output.
Seetõttu, if your MATLAB application already generates raw 25-byte SBUS packets, the fixed 100,000-baud version is the relevant variant to evaluate.
Before integration, verify the packet format, channel mapping, serial port settings, and actual SBUS output with suitable test equipment.
6. Using MATLAB to Control a DJI Ronin-S Gimbal
For an academic optical tracking experiment, MATLAB may be used to generate control data and send it to the USB-to-SBUS converter through a PC serial interface.
Before integrating the converter into the complete system, we recommend testing the following items:
- Confirm the hardware variant. Determine whether your converter uses the fixed 100,000-baud input protocol or the adjustable-baud-rate, 35-byte input protocol.
- Verify the serial port configuration. Set the baud rate, data bits, parity, and stop bits according to the specific variant.
- Check the input data format. Confirm that MATLAB generates the required packet length and data structure.
- Verify SBUS output. Use an appropriate logic analyzer or other suitable test equipment to check the output signal and channel values.
- Test communication interruptions. With the system unpowered or otherwise placed in a controlled test condition, verify what happens when MATLAB stops transmitting or the USB connection is disconnected.
- Verify the receiving device’s response. Determine how the gimbal behaves when SBUS frames stop arriving or when specific channel values are received.
These tests help distinguish the converter’s behavior from the receiving device’s own communication-loss handling.
7. Can a Custom Failsafe Function Be Added?
Jah, communication-loss handling can be considered as a separate customization.
For applications requiring predictable behavior, please describe the expected response in sufficient detail for our engineering team to evaluate the implementation.
Useful requirements include:
- Communication-loss detection: Kuidas peaks süsteem tuvastama puuduvad või kehtetud sisendandmed??
- Aegumise kestus: Kui kaua võivad sisendandmed puududa, enne kui süsteem reageerib?
- Nõutav SBUS-i käitumine: Kas muundur peaks lõpetama kaadrite edastamise või edastama eelnevalt määratletud kanaliväärtusi?
- USB lahtiühendamise käsitlemine: Kas süsteem peab füüsilisele USB-ühenduse katkestamisele reageerima erinevalt?
- Taastuskäitumine: Kas normaalne töö peaks side taastumisel automaatselt taastuma, või peaks olema vaja käsitsi lähtestada?
- Vastuvõtuseadme käitumine: Mida peaks DJI Ronin-S gimbal või muu juhitav varustus pärast side katkemist tegema?
Mitte iga tõrkekindel käitumine ei sobi iga vastuvõtva seadme jaoks. Disaini tuleks hinnata ja testida tegelike riistvara- ja töötingimuste suhtes.
8. Olulised ohutuskaalutlused enne toitemootori kalibreerimist
Kui teie rakendus nõuab enne jõulise mootori kalibreerimise lubamist prognoositavat ohutut reageerimist, ärge eeldage, et standardne USB-SBUS-muundur pakub seda funktsiooni.
Standardmudel lõpetab SBUS-kaadrite genereerimise, kui arvuti lõpetab andmete saatmise, kuid see ei garanteeri ühendatud kardaani liikumise lõpetamist, hoida oma praegust positsiooni, või siseneda mõnda teise kindlasse ohutusse olekusse.
Soovitame enne mootori võimsuse lubamist luua sõltumatu ohutusprotseduuri ja seda kontrollida. Olenevalt süsteemi ülesehitusest, see võib hõlmata mootori toite väljalülitamist esialgse testimise ajal, sõltumatu hädaseiskamise pakkumine, ja vastuvõtva seadme reageerimise kontrollimine side katkemise korral.
Iga kohandatud tõrkekindlat rakendust tuleks enne toiteallikaga rakenduses kasutamist testida ka tüüpilistes veatingimustes.
9. Korduma kippuvad küsimused
Q1: Kas standardmuundur jätkab viimaste SBUS-kanalite väärtuste edastamist, kui MATLAB lõpetab andmete saatmise??
Ei. Konverter väljastab ühe SBUS-kaadri iga arvutist vastuvõetud sisendandmekaadri kohta. See ei jätka automaatselt viimaste kanaliväärtuste edastamist.
Q2: Kas standardmuundur väljastab pärast side katkemist automaatselt neutraalsed SBUS-i väärtused?
Ei. Automaatne neutraalse väärtusega väljund ei ole standardne sisseehitatud funktsioon.
Q3: Kas on konfigureeritav sidekatkestuse ajalõpp?
Ei. Eraldi kohandamiseks võib kaaluda valve- või tõrkekindlat ajalõpu.
Q4: Kas fikseeritud 100 000-boodiline mudel suudab vastu võtta töötlemata 25-baidiseid SBUS-pakette?
Jah. See nõuab 100,000 baud, 8 data bits, ühtlane võrdsus, ja kaks stoppbitti. Moodul ei kinnita sisendpaketi õigsust.
K5: Kas reguleeritava edastuskiirusega mudel saab vastu võtta samu 25-baidiseid pakette?
Ei, mitte selle määratud sisendprotokolli järgi. See versioon nõuab 35-baidist sisendandmeraami ja kinnitab vastuvõetud andmed.
K6: Kas muundurit saab kohandada konkreetse tõrkekindla vastuse jaoks?
Võib kaaluda kohandamist. Sisestage nõutav aeg, soovitud SBUS-i väljundkäitumine, USB-ühenduse katkestamise vastus, ja taastamise nõuded, et meie insenerid saaksid lahendust hinnata.
10. Tehnilise toe või kohandamise saamiseks võtke meiega ühendust
Meie USB-SBUS-muundurid on mõeldud rakenduste jaoks, mis nõuavad arvutipoolsete jadaandmete teisendamist standardseks SBUS-väljundiks.
Kui arendate MATLAB-põhist juhtimissüsteemi, akadeemiline optiline jälgimisplatvorm, robotrakendus, or another embedded control project, please contact us with your interface requirements and application details.
To help us recommend the correct version, please include:
- Your converter model or order reference.
- Your PC-side serial communication settings.
- The input packet format generated by MATLAB.
- The receiving device you intend to control.
- Any communication-loss timeout or failsafe requirements.
We can then help confirm the appropriate converter variant and evaluate whether a customized solution is suitable for your application.
Märkus: Standard converter specifications and customization availability should be confirmed for the specific model before purchase.
Esitage küsimus
Teie sõnum on saadetud