При использовании преобразователя USB-SBUS для управления стабилизатором DJI Ronin-S, роботизированная система, или другое SBUS-совместимое устройство, важно понимать, как ведет себя преобразователь при прерывании связи.
Для применений с приводными двигателями, оптическое отслеживание, или автоматическая калибровка, предсказуемая реакция на потерю связи особенно важна.
В этой статье, мы отвечаем на распространенные технические вопросы о нашем преобразователе USB-SBUS, включая поведение выхода SBUS, обработка потери связи, сторожевая поддержка, идентификация прошивки, и совместимость с необработанными 25-байтовыми пакетами SBUS..
1. Что происходит, когда компьютер перестает отправлять последовательные данные?
Вопрос: Когда компьютер перестает передавать последовательные данные, продолжает ли преобразователь USB-SBUS выводить последние полученные значения канала SBUS, прекратить производство кадров SBUS, или автоматически выводить нейтральные значения?
Отвечать: Преобразователь выводит один стандартный кадр SBUS каждый раз, когда он получает кадр данных от ПК.. Если ПК перестает отправлять данные, конвертер перестает выдавать кадры SBUS.
Стандартные модели не продолжают автоматически передавать последние полученные значения канала и не генерируют значения нейтрального канала, когда входные данные перестают поступать..
Такое поведение применимо ко всем текущим стандартным моделям, на которые распространяется данная спецификация..
Важный: Остановка передачи кадров SBUS — это не то же самое, что команда управляемому устройству перейти в безопасное состояние.. Реакция подключенного стабилизатора или другого оборудования зависит от его собственного поведения, когда кадры SBUS больше не принимаются..
2. Имеет ли преобразователь сторожевой таймер потери связи или тайм-аут отказоустойчивости??
Вопрос: Имеет ли устройство настраиваемый сторожевой таймер потери связи или отказоустойчивый тайм-аут??
Отвечать: Нет. Стандартный преобразователь не включает в себя настраиваемую систему контроля потери связи или отказоустойчивый тайм-аут..
Если вашему приложению требуется, чтобы преобразователь обнаружил недостающие входные данные и инициировал предопределенный ответ по истечении заданного времени ожидания., эту функцию можно рассматривать для отдельной настройки.
В зависимости от приложения, требуемое поведение может включать в себя:
- Обнаружение момента, когда действительные входные данные перестают поступать.
- Мониторинг продолжительности потери связи.
- Вывод предопределенных значений канала SBUS.
- Реализация определенного ответа на отключение USB или сбой связи..
Точные параметры поведения и времени ожидания должны быть подтверждены нашей командой инженеров перед заказом индивидуальной версии..
3. Что происходит с выходом SBUS при отключении USB?
Вопрос: Приводит ли отключение USB преобразователь в предопределенное безопасное состояние выхода SBUS??
Отвечать: Нет. Стандартный преобразователь не переходит автоматически в предопределенное безопасное состояние выхода SBUS при отключении USB-соединения..
Стандартная модель не имеет встроенного, настраиваемая функция отказоустойчивости, которая гарантирует определенное состояние выхода SBUS после отключения USB.
Для приложений, требующих предсказуемого ответа, может быть доступно индивидуальное решение. Требуемый ответ должен быть определен и проверен для конкретного приложения..
Например, разработчик системы должен определить, является ли желаемым поведением прекращение передачи кадров SBUS, передавать предопределенные значения канала, или активировать отдельный предохранительный механизм в управляемом оборудовании.
Эти модели поведения не являются взаимозаменяемыми.. Их пригодность зависит от принимающего устройства и требований безопасности системы..
4. Как определить версию встроенного ПО или вариант конфигурации преобразователя?
Настройки последовательной связи преобразователя могут помочь определить, какой у вас вариант конфигурации..
Существует два основных варианта, описанных в приведенных ниже спецификациях..
Вариант А: Модель с фиксированной скоростью 100 000 бод
Последовательный порт на стороне ПК должен быть настроен следующим образом.:
| Параметр | Параметр |
|---|---|
| Скорость передачи данных | 100,000 |
| Биты данных | 8 |
| Паритет | Даже |
| Стоп-биты | 2 |
| Формат входных данных ПК | 25-байтовый пакет SBUS |
Для этой версии, ПК должен отправить на модуль 25-байтовый пакет данных. Модуль не проверяет, содержит ли полученный пакет правильные данные SBUS..
Это означает, что сама по себе успешная передача данных не гарантирует, что входной пакет действителен или что результирующие значения канала верны..
Вариант Б: Модель с регулируемой скоростью передачи данных и регулируемой частотой кадров
Последовательный порт на стороне ПК поддерживает следующие настройки связи.:
| Параметр | Поддерживаемые настройки |
|---|---|
| Скорость передачи данных | 115,200 / 57,600 / 38,400 / 9,600 |
| Биты данных | 8 |
| Паритет | Никто |
| Стоп-биты | 1 |
| Формат входных данных ПК | 35-байтовый кадр входных данных |
Эта версия включает кодирование SBUS и проверяет полученные входные данные.. ПК должен отправить 35-байтовый кадр данных в формате, требуемом для этой модели..
Оба варианта могут выводить стандартные сигналы SBUS., но у них протоколы ввода на стороне ПК разные.
Важный: Не идентифицируйте вариант оборудования только по внешнему виду.. Если вы не уверены, какая у вас версия, пожалуйста, укажите модель продукта, информация о заказе, этикетка продукта, или фотография преобразователя и его соединений. Наша команда может помочь подтвердить применимую конфигурацию..
5. Принимает ли преобразователь необработанные 25-байтовые пакеты SBUS при 100,000 Бод?
Вопрос: Поддерживает ли преобразователь необработанные 25-байтовые пакеты SBUS с использованием 100,000 бод, даже паритет, и два стоповых бита?
Отвечать: Да, модель с фиксированной скоростью 100 000 бод принимает 25-байтовые входные пакеты с использованием указанной конфигурации последовательной связи..
Необходимые настройки::
- Скорость передачи данных: 100,000
- Биты данных: 8
- Паритет: Даже
- Стоп-биты: 2
- Длина входного пакета: 25 байты
Однако, есть важное различие: модуль не проверяет корректность полученного пакета. Ваша программа MATLAB должна генерировать соответствующий 25-байтовый формат пакета..
Регулируемая скорость передачи данных, модель с регулируемой частотой кадров другая. Ему требуется 35-байтовый кадр входных данных, и он выполняет проверку входных данных перед генерацией стандартного вывода SBUS..
Поэтому, если ваше приложение MATLAB уже генерирует необработанные 25-байтовые пакеты SBUS, версия с фиксированной скоростью 100 000 бод является подходящим вариантом для оценки.
До интеграции, проверьте формат пакета, отображение каналов, настройки последовательного порта, и фактическая мощность SBUS с подходящим испытательным оборудованием.
6. Использование MATLAB для управления стабилизатором DJI Ronin-S
Для академического эксперимента по оптическому отслеживанию, MATLAB может использоваться для генерации управляющих данных и отправки их в преобразователь USB-SBUS через последовательный интерфейс ПК..
Перед интеграцией преобразователя в полную систему, мы рекомендуем протестировать следующие пункты:
- Подтвердите вариант оборудования. Определите, использует ли ваш преобразователь протокол ввода с фиксированной скоростью 100 000 бод или регулируемую скорость передачи данных., 35-протокол ввода байтов.
- Проверьте конфигурацию последовательного порта. Установите скорость передачи данных, биты данных, паритет, и стоповые биты в соответствии с конкретным вариантом.
- Проверьте формат входных данных. Подтвердите, что MATLAB генерирует необходимую длину пакета и структуру данных..
- Проверьте выход SBUS. Используйте соответствующий логический анализатор или другое подходящее испытательное оборудование для проверки выходного сигнала и значений каналов..
- Проверка прерываний связи. Система обесточена или иным образом помещена в условия контролируемого тестирования., проверьте, что происходит, когда MATLAB прекращает передачу или USB-соединение отключается.
- Проверьте ответ принимающего устройства. Определите, как ведет себя подвес, когда кадры SBUS перестают поступать или когда принимаются определенные значения канала..
Эти тесты помогают отличить поведение преобразователя от собственных действий принимающего устройства при потере связи..
7. Можно ли добавить пользовательскую функцию отказоустойчивости??
Да, обработку потери связи можно рассматривать как отдельную настройку.
Для приложений, требующих предсказуемого поведения, пожалуйста, опишите ожидаемый ответ достаточно подробно, чтобы наша команда инженеров могла оценить реализацию.
Полезные требования включают в себя:
- Обнаружение потери связи: Как система должна идентифицировать отсутствующие или недействительные входные данные?
- Продолжительность тайм-аута: Как долго могут отсутствовать входные данные, прежде чем система ответит?
- Требуемое поведение SBUS: Если конвертер прекратит передачу кадров или передаст заранее заданные значения канала?
- Обработка отключения USB: Должна ли система по-другому реагировать на физическое отключение USB??
- Поведение восстановления: Должна ли нормальная работа возобновиться автоматически при восстановлении связи?, или требуется ручной сброс?
- Поведение принимающего устройства: Что должен делать стабилизатор DJI Ronin-S или другое управляемое оборудование после потери связи??
Не каждое отказоустойчивое поведение подходит для каждого принимающего устройства.. Проект должен быть оценен и протестирован на соответствие реальному оборудованию и условиям эксплуатации..
8. Важные соображения по безопасности перед калибровкой приводного двигателя
Если ваше приложение требует предсказуемого безопасного реагирования перед включением калибровки двигателя с приводом, не предполагайте, что стандартный преобразователь USB-SBUS обеспечивает эту функцию.
Стандартная модель перестает генерировать кадры SBUS, когда ПК перестает отправлять данные., но это не гарантирует, что подключенный стабилизатор перестанет двигаться, удерживать свою нынешнюю позицию, или войти в другое конкретное безопасное состояние.
Мы рекомендуем разработать и проверить независимую процедуру обеспечения безопасности, прежде чем включать питание двигателя.. В зависимости от конструкции системы, это может включать в себя отключение питания двигателя во время первоначального тестирования., обеспечение независимой аварийной остановки, и проверка реакции принимающего устройства на потерю связи.
Любая настроенная отказоустойчивая реализация также должна быть протестирована в репрезентативных условиях отказа перед использованием в силовом приложении..
9. Часто задаваемые вопросы
1 квартал: Продолжает ли стандартный преобразователь передавать последние значения канала SBUS, когда MATLAB перестает отправлять данные??
Нет. Преобразователь выдает один кадр SBUS на каждый кадр входных данных, полученных от ПК.. Он не продолжает автоматически передавать последние значения канала..
2 квартал: Стандартный преобразователь автоматически выводит нейтральные значения SBUS после потери связи??
Нет. Автоматический вывод нейтрального значения не является стандартной встроенной функцией..
Q3: Есть ли настраиваемый тайм-аут потери связи??
Нет. Сторожевой таймер или тайм-аут отказоустойчивости можно рассмотреть для отдельной настройки..
Q4: Может ли модель с фиксированной скоростью 100 000 бод принимать необработанные 25-байтовые пакеты SBUS??
Да. Это требует 100,000 бод, 8 биты данных, даже паритет, и два стоповых бита. Модуль не проверяет правильность входного пакета.
Q5: Может ли модель с регулируемой скоростью передачи данных принимать те же 25-байтовые пакеты??
Нет, не в соответствии с указанным входным протоколом. Эта версия требует 35-байтового кадра входных данных и проверяет полученные данные..
Q6: Можно ли настроить преобразователь на конкретную отказоустойчивую реакцию??
Можно рассмотреть возможность индивидуальной настройки. Укажите требуемый тайм-аут, желаемое поведение выхода SBUS, Реакция на отключение USB, и требования к восстановлению, чтобы наши инженеры могли оценить решение.
10. Свяжитесь с нами для получения технической поддержки или настройки
Наши преобразователи USB-SBUS предназначены для приложений, требующих преобразования последовательных данных на стороне ПК в стандартный выход SBUS..
Если вы разрабатываете систему управления на базе MATLAB, академическая платформа оптического отслеживания, роботизированное приложение, или другой встроенный проект управления, пожалуйста, свяжитесь с нами, чтобы сообщить ваши требования к интерфейсу и детали приложения..
Чтобы помочь нам порекомендовать правильную версию, пожалуйста, включите:
- Модель вашего преобразователя или номер заказа.
- Настройки последовательной связи на стороне вашего ПК.
- Формат входного пакета, сгенерированный MATLAB.
- Приемное устройство, которым вы собираетесь управлять.
- Любые тайм-ауты потери связи или требования отказоустойчивости.
Затем мы можем помочь подтвердить подходящий вариант преобразователя и оценить, подходит ли индивидуальное решение для вашего применения..
Примечание: Стандартные характеристики преобразователя и возможность настройки должны быть подтверждены для конкретной модели перед покупкой..
Задать вопрос
Спасибо за ответ. ✨