Khi sử dụng bộ chuyển đổi USB sang SBUS để điều khiển gimbal DJI Ronin-S, một hệ thống robot, hoặc thiết bị tương thích SBUS khác, điều quan trọng là phải hiểu cách bộ chuyển đổi hoạt động khi liên lạc bị gián đoạn.
Đối với các ứng dụng liên quan đến động cơ được hỗ trợ, theo dõi quang học, hoặc hiệu chuẩn tự động, một phản ứng có thể dự đoán được đối với việc mất liên lạc là đặc biệt quan trọng.
Trong bài viết này, chúng tôi trả lời các câu hỏi kỹ thuật phổ biến về bộ chuyển đổi USB-to-SBUS của chúng tôi, bao gồm cả hành vi đầu ra SBUS, xử lý mất liên lạc, hỗ trợ cơ quan giám sát, nhận dạng phần sụn, và khả năng tương thích gói SBUS 25 byte thô.
1. Điều gì xảy ra khi máy tính ngừng gửi dữ liệu nối tiếp?
Câu hỏi: Khi máy tính ngừng truyền dữ liệu nối tiếp, bộ chuyển đổi USB sang SBUS có tiếp tục xuất các giá trị kênh SBUS nhận được cuối cùng không, ngừng sản xuất khung SBUS, hoặc tự động xuất ra các giá trị trung tính?
Trả lời: Bộ chuyển đổi xuất ra một khung SBUS tiêu chuẩn mỗi lần nó nhận được khung dữ liệu từ PC. Nếu PC ngừng gửi dữ liệu, bộ chuyển đổi dừng xuất khung SBUS.
Các mô hình tiêu chuẩn không tự động tiếp tục truyền các giá trị kênh nhận được cuối cùng hoặc tạo ra các giá trị kênh trung tính khi dữ liệu đầu vào ngừng đến.
Hành vi này áp dụng cho tất cả các mẫu tiêu chuẩn hiện tại được đề cập trong thông số kỹ thuật này.
Quan trọng: Dừng truyền khung SBUS không giống như ra lệnh cho thiết bị được điều khiển chuyển sang trạng thái an toàn. Phản hồi của gimbal được kết nối hoặc thiết bị khác phụ thuộc vào hoạt động của chính nó khi không nhận được khung SBUS nữa.
2. Bộ chuyển đổi có bao gồm Cơ quan giám sát mất liên lạc hoặc Hết thời gian chờ an toàn không?
Câu hỏi: Thiết bị có bao gồm cơ quan giám sát mất liên lạc có thể định cấu hình hoặc hết thời gian chờ an toàn không?
Trả lời: KHÔNG. Bộ chuyển đổi tiêu chuẩn không bao gồm cơ quan giám sát mất liên lạc có thể định cấu hình hoặc thời gian chờ không an toàn.
Nếu ứng dụng của bạn yêu cầu bộ chuyển đổi phát hiện dữ liệu đầu vào bị thiếu và kích hoạt phản hồi được xác định trước sau một khoảng thời gian chờ được chỉ định, chức năng này có thể được xem xét để tùy chỉnh riêng.
Tùy thuộc vào ứng dụng, hành vi cần thiết có thể bao gồm:
- Phát hiện khi dữ liệu đầu vào hợp lệ ngừng đến.
- Giám sát thời gian mất liên lạc.
- Xuất các giá trị kênh SBUS được xác định trước.
- Thực hiện phản hồi xác định đối với việc ngắt kết nối USB hoặc lỗi giao tiếp.
Các thông số hoạt động và thời gian chờ chính xác phải được xác nhận với nhóm kỹ thuật của chúng tôi trước khi đặt hàng phiên bản tùy chỉnh.
3. Điều gì xảy ra với đầu ra SBUS khi ngắt kết nối USB?
Câu hỏi: Việc ngắt kết nối USB có khiến bộ chuyển đổi chuyển sang trạng thái đầu ra SBUS an toàn được xác định trước không?
Trả lời: KHÔNG. Bộ chuyển đổi tiêu chuẩn không tự động chuyển sang trạng thái đầu ra SBUS an toàn được xác định trước khi ngắt kết nối USB.
Mô hình tiêu chuẩn không cung cấp tính năng tích hợp, chức năng an toàn dự phòng có thể định cấu hình để đảm bảo trạng thái đầu ra SBUS cụ thể sau khi ngắt kết nối USB.
Đối với các ứng dụng yêu cầu phản hồi có thể dự đoán được, một giải pháp tùy chỉnh có thể có sẵn. Phản hồi bắt buộc phải được xác định và xác minh cho ứng dụng cụ thể.
Ví dụ, người thiết kế hệ thống nên xác định xem hành vi mong muốn có phải là dừng truyền khung SBUS hay không, truyền các giá trị kênh được xác định trước, hoặc kích hoạt một cơ chế an toàn riêng biệt trong thiết bị được điều khiển.
Những hành vi này không thể thay thế cho nhau. Sự phù hợp của chúng phụ thuộc vào thiết bị thu và yêu cầu an toàn của hệ thống.
4. Làm cách nào tôi có thể xác định biến thể cấu hình hoặc chương trình cơ sở của bộ chuyển đổi?
Cài đặt giao tiếp nối tiếp của bộ chuyển đổi có thể giúp xác định biến thể cấu hình nào bạn có.
Có hai biến thể chính được bao gồm trong các thông số kỹ thuật dưới đây.
Biến thể A: Đã sửa lỗi mô hình 100.000-Baud
Cổng nối tiếp phía PC phải được cấu hình như sau:
| tham số | Cài đặt |
|---|---|
| Tốc độ truyền | 100,000 |
| Bit dữ liệu | 8 |
| Tính chẵn lẻ | Thậm chí |
| Dừng bit | 2 |
| Định dạng dữ liệu đầu vào của PC | 25-gói SBUS byte |
Đối với phiên bản này, PC phải gửi gói dữ liệu 25 byte đến mô-đun. Mô-đun không xác thực xem gói nhận được có chứa dữ liệu SBUS chính xác hay không.
Điều này có nghĩa là việc truyền dữ liệu thành công không đảm bảo rằng gói đầu vào hợp lệ hoặc các giá trị kênh kết quả là chính xác..
Biến thể B: Mô hình tốc độ truyền có thể điều chỉnh và tốc độ khung hình có thể điều chỉnh
Cổng nối tiếp phía PC hỗ trợ các cài đặt giao tiếp sau:
| tham số | Cài đặt được hỗ trợ |
|---|---|
| Tốc độ truyền | 115,200 / 57,600 / 38,400 / 9,600 |
| Bit dữ liệu | 8 |
| Tính chẵn lẻ | Không có |
| Dừng bit | 1 |
| Định dạng dữ liệu đầu vào của PC | 35-khung dữ liệu đầu vào byte |
Phiên bản này tích hợp mã hóa SBUS và xác thực dữ liệu đầu vào nhận được. PC phải gửi khung dữ liệu 35 byte theo định dạng mà model này yêu cầu.
Cả hai biến thể đều có thể xuất tín hiệu SBUS tiêu chuẩn, nhưng giao thức đầu vào phía PC của chúng khác nhau.
Quan trọng: Không xác định biến thể phần cứng chỉ bằng vẻ bề ngoài. Nếu bạn không chắc mình đang sử dụng phiên bản nào, vui lòng cung cấp model sản phẩm, thông tin đặt hàng, nhãn sản phẩm, hoặc một bức ảnh của bộ chuyển đổi và các kết nối của nó. Nhóm của chúng tôi có thể giúp xác nhận cấu hình áp dụng.
5. Bộ chuyển đổi có chấp nhận các gói SBUS 25 byte thô ở 100,000 baud?
Câu hỏi: Bộ chuyển đổi có hỗ trợ các gói SBUS 25 byte thô bằng cách sử dụng 100,000 baud, chẵn lẻ, và hai bit dừng?
Trả lời: Đúng, mô hình 100.000 baud cố định chấp nhận các gói đầu vào 25 byte sử dụng cấu hình giao tiếp nối tiếp được chỉ định.
Các cài đặt cần thiết là:
- Tốc độ truyền: 100,000
- Bit dữ liệu: 8
- Tính chẵn lẻ: Thậm chí
- Dừng bit: 2
- Độ dài gói đầu vào: 25 byte
Tuy nhiên, có một sự khác biệt quan trọng: mô-đun không xác minh tính chính xác của gói nhận được. Chương trình MATLAB của bạn phải tạo ra định dạng gói 25 byte thích hợp.
Tốc độ baud có thể điều chỉnh, mô hình tốc độ khung hình có thể điều chỉnh thì khác. Nó yêu cầu khung dữ liệu đầu vào 35 byte và thực hiện xác thực dữ liệu đầu vào trước khi tạo đầu ra SBUS tiêu chuẩn.
Vì thế, nếu ứng dụng MATLAB của bạn đã tạo các gói SBUS 25 byte thô, phiên bản 100.000 baud cố định là biến thể phù hợp để đánh giá.
Trước khi hội nhập, xác minh định dạng gói, lập bản đồ kênh, cài đặt cổng nối tiếp, và đầu ra SBUS thực tế với thiết bị kiểm tra phù hợp.
6. Sử dụng MATLAB để điều khiển Gimbal DJI Ronin-S
Đối với một thí nghiệm theo dõi quang học học thuật, MATLAB có thể được sử dụng để tạo dữ liệu điều khiển và gửi nó đến bộ chuyển đổi USB-to-SBUS thông qua giao diện nối tiếp PC.
Trước khi tích hợp bộ chuyển đổi vào hệ thống hoàn chỉnh, chúng tôi khuyên bạn nên thử nghiệm các mục sau:
- Xác nhận biến thể phần cứng. Xác định xem bộ chuyển đổi của bạn sử dụng giao thức đầu vào 100.000 baud cố định hay tốc độ truyền có thể điều chỉnh, 35-giao thức đầu vào byte.
- Xác minh cấu hình cổng nối tiếp. Đặt tốc độ baud, bit dữ liệu, sự ngang hàng, và dừng bit theo biến thể cụ thể.
- Kiểm tra định dạng dữ liệu đầu vào. Xác nhận rằng MATLAB tạo ra độ dài gói và cấu trúc dữ liệu cần thiết.
- Xác minh đầu ra SBUS. Sử dụng máy phân tích logic thích hợp hoặc thiết bị kiểm tra phù hợp khác để kiểm tra tín hiệu đầu ra và giá trị kênh.
- Kiểm tra sự gián đoạn liên lạc. Với hệ thống không được cấp nguồn hoặc được đặt trong điều kiện thử nghiệm được kiểm soát, xác minh điều gì xảy ra khi MATLAB ngừng truyền hoặc kết nối USB bị ngắt kết nối.
- Xác minh phản hồi của thiết bị nhận. Xác định cách hoạt động của gimbal khi khung SBUS ngừng đến hoặc khi nhận được giá trị kênh cụ thể.
Các thử nghiệm này giúp phân biệt hành vi của bộ chuyển đổi với cách xử lý mất liên lạc của chính thiết bị nhận.
7. Có thể thêm chức năng Failsafe tùy chỉnh không?
Đúng, xử lý mất liên lạc có thể được coi là một tùy chỉnh riêng biệt.
Đối với các ứng dụng yêu cầu hành vi có thể dự đoán được, vui lòng mô tả đầy đủ chi tiết về phản hồi dự kiến để nhóm kỹ thuật của chúng tôi đánh giá việc triển khai.
Các yêu cầu hữu ích bao gồm:
- Phát hiện mất liên lạc: Hệ thống nên xác định dữ liệu đầu vào bị thiếu hoặc không hợp lệ như thế nào?
- Thời gian chờ: Dữ liệu đầu vào có thể vắng mặt trong bao lâu trước khi hệ thống phản hồi?
- Hành vi SBUS bắt buộc: Bộ chuyển đổi có nên dừng truyền khung hoặc truyền các giá trị kênh được xác định trước không??
- Xử lý ngắt kết nối USB: Hệ thống có phải phản ứng khác với việc ngắt kết nối USB vật lý không?
- Hành vi phục hồi: Nếu hoạt động bình thường sẽ tự động tiếp tục khi liên lạc trở lại, hoặc cần phải thiết lập lại thủ công?
- Hành vi của thiết bị nhận: Gimbal DJI Ronin-S hoặc các thiết bị điều khiển khác nên làm gì sau khi mất liên lạc?
Không phải mọi hành vi an toàn dự phòng đều phù hợp với mọi thiết bị nhận. Thiết kế cần được đánh giá và kiểm tra dựa trên phần cứng và điều kiện hoạt động thực tế.
8. Những cân nhắc quan trọng về an toàn trước khi hiệu chỉnh động cơ được cấp nguồn
Nếu ứng dụng của bạn yêu cầu phản hồi an toàn có thể dự đoán được trước khi bật hiệu chỉnh động cơ được cấp nguồn, đừng cho rằng bộ chuyển đổi USB-to-SBUS tiêu chuẩn cung cấp chức năng này.
Model tiêu chuẩn ngừng tạo khung SBUS khi PC ngừng gửi dữ liệu, nhưng nó không đảm bảo rằng gimbal được kết nối sẽ ngừng di chuyển, giữ vị trí hiện tại của nó, hoặc vào một trạng thái an toàn cụ thể khác.
Chúng tôi khuyên bạn nên thiết lập và xác minh quy trình an toàn độc lập trước khi bật nguồn động cơ.. Tùy theo thiết kế hệ thống, điều này có thể bao gồm việc tắt nguồn điện động cơ trong quá trình thử nghiệm ban đầu, cung cấp một điểm dừng khẩn cấp độc lập, và xác minh phản hồi của thiết bị nhận khi mất liên lạc.
Bất kỳ triển khai an toàn dự phòng tùy chỉnh nào cũng phải được kiểm tra trong các điều kiện lỗi điển hình trước khi được sử dụng trong ứng dụng được hỗ trợ.
9. Câu hỏi thường gặp
Q1: Bộ chuyển đổi tiêu chuẩn có tiếp tục truyền các giá trị kênh SBUS cuối cùng khi MATLAB ngừng gửi dữ liệu không??
KHÔNG. Bộ chuyển đổi xuất ra một khung SBUS cho mỗi khung dữ liệu đầu vào nhận được từ PC. Nó không tự động tiếp tục truyền các giá trị kênh cuối cùng.
Q2: Bộ chuyển đổi tiêu chuẩn có tự động xuất ra các giá trị SBUS trung tính sau khi mất liên lạc không??
KHÔNG. Đầu ra giá trị trung tính tự động không phải là chức năng tích hợp tiêu chuẩn.
Q3: Có thời gian chờ mất liên lạc có thể định cấu hình không?
KHÔNG. Cơ quan giám sát hoặc thời gian chờ không an toàn có thể được xem xét để tùy chỉnh riêng.
Q4: Mô hình 100.000 baud cố định có thể nhận các gói SBUS 25 byte thô không?
Đúng. Nó đòi hỏi 100,000 baud, 8 bit dữ liệu, chẵn lẻ, và hai bit dừng. Mô-đun không xác nhận tính chính xác của gói đầu vào.
Q5: Mô hình tốc độ truyền có thể điều chỉnh có thể nhận được các gói 25 byte tương tự không?
KHÔNG, không theo giao thức đầu vào được chỉ định. Phiên bản này yêu cầu khung dữ liệu đầu vào 35 byte và xác thực dữ liệu đã nhận.
Q6: Bộ chuyển đổi có thể được tùy chỉnh cho một phản hồi an toàn cụ thể không?
Tùy chỉnh có thể được xem xét. Vui lòng cung cấp thời gian chờ cần thiết, hành vi đầu ra SBUS mong muốn, Phản hồi ngắt kết nối USB, và yêu cầu khôi phục để các kỹ sư của chúng tôi có thể đánh giá giải pháp.
10. Liên hệ với chúng tôi để được hỗ trợ kỹ thuật hoặc tùy chỉnh
Bộ chuyển đổi USB sang SBUS của chúng tôi được thiết kế cho các ứng dụng yêu cầu chuyển đổi từ dữ liệu nối tiếp phía PC sang đầu ra SBUS tiêu chuẩn.
Nếu bạn đang phát triển một hệ thống điều khiển dựa trên MATLAB, một nền tảng theo dõi quang học học thuật, một ứng dụng robot, hoặc một dự án điều khiển nhúng khác, vui lòng liên hệ với chúng tôi với các yêu cầu về giao diện và chi tiết ứng dụng của bạn.
Để giúp chúng tôi đề xuất phiên bản chính xác, vui lòng bao gồm:
- Mô hình chuyển đổi hoặc tham chiếu đơn hàng của bạn.
- Cài đặt giao tiếp nối tiếp phía PC của bạn.
- Định dạng gói đầu vào được tạo bởi MATLAB.
- Thiết bị nhận mà bạn định điều khiển.
- Bất kỳ yêu cầu về thời gian chờ mất liên lạc hoặc lỗi an toàn nào.
Sau đó, chúng tôi có thể giúp xác nhận biến thể bộ chuyển đổi phù hợp và đánh giá xem giải pháp tùy chỉnh có phù hợp với ứng dụng của bạn hay không.
Ghi chú: Thông số kỹ thuật của bộ chuyển đổi tiêu chuẩn và tính khả dụng tùy chỉnh phải được xác nhận cho kiểu máy cụ thể trước khi mua.
Đặt một câu hỏi
Tin nhắn của bạn đã được gửi