При використанні перетворювача USB-SBUS для керування підвісом DJI Ronin-S, роботизована система, або інший SBUS-сумісний пристрій, важливо розуміти, як поводиться перетворювач, коли зв'язок переривається.
Для застосувань, пов’язаних із електродвигунами, оптичне відстеження, або автоматичне калібрування, передбачувана реакція на втрату зв'язку є особливо важливою.
У цій статті, ми відповідаємо на типові технічні запитання щодо нашого перетворювача USB-SBUS, включаючи поведінку виходу SBUS, лікування втрати зв'язку, підтримка watchdog, ідентифікація прошивки, і сумісність необроблених 25-байтних пакетів SBUS.
1. Що відбувається, коли комп’ютер перестає надсилати послідовні дані?
Питання: Коли комп’ютер припиняє передачу послідовних даних, чи продовжує конвертер USB-SBUS виводити останні отримані значення каналу SBUS, припинити виробництво кадрів SBUS, або автоматично виводити нейтральні значення?
Відповідь: Конвертер видає один стандартний кадр SBUS кожного разу, коли отримує кадр даних від ПК. Якщо ПК перестає надсилати дані, конвертер припиняє виводити кадри SBUS.
Стандартні моделі не продовжують автоматично передавати останні отримані значення каналу або генерують значення нейтрального каналу, коли вхідні дані перестають надходити.
Така поведінка стосується всіх поточних стандартних моделей, на які поширюється ця специфікація.
важливо: Припинення передачі кадру SBUS не те саме, що наказ керованому пристрою перейти в безпечний стан. Відповідь підключеного підвісу або іншого обладнання залежить від його власної поведінки, коли кадри SBUS більше не приймаються.
2. Чи містить конвертер тайм-аут у разі втрати зв’язку або безвідмовний тайм-аут?
Питання: Чи включає пристрій настроюваний сторожовий тайм-аут у разі втрати зв’язку чи безвідмовний тайм-аут?
Відповідь: немає. Стандартний конвертер не включає настроюваний тайм-аут у разі втрати зв’язку або безвідмовний тайм-аут.
Якщо ваша програма вимагає, щоб конвертер виявляв відсутні вхідні дані та запускав попередньо визначену відповідь після визначеного часу очікування, цю функцію можна розглядати для окремого налаштування.
Залежно від застосування, необхідна поведінка може включати:
- Виявлення, коли дійсні вхідні дані перестають надходити.
- Контроль тривалості втрати зв'язку.
- Виведення попередньо визначених значень каналу SBUS.
- Реалізація визначеної реакції на відключення USB або збій зв’язку.
Точні параметри поведінки та тайм-ауту слід підтвердити з нашою командою інженерів, перш ніж замовляти налаштовану версію.
3. Що відбувається з виходом SBUS, коли USB від’єднано?
Питання: Чи призводить відключення USB до переходу конвертера в попередньо визначений безпечний вихідний стан SBUS?
Відповідь: немає. Стандартний конвертер не переходить автоматично в попередньо визначений безпечний вихідний стан SBUS, коли USB-з’єднання розривається.
Стандартна модель не передбачає вбудованого, конфігурована відмовостійна функція, яка гарантує певний вихідний стан SBUS після відключення USB.
Для програм, які потребують передбачуваної відповіді, може бути доступне індивідуальне рішення. Необхідна відповідь має бути визначена та перевірена для конкретного застосування.
Наприклад, розробник системи повинен визначити, чи є бажаною поведінкою припинення передачі кадрів SBUS, передавати попередньо визначені значення каналу, або активувати окремий механізм безпеки в контрольованому обладнанні.
Ці способи поведінки не взаємозамінні. Їх придатність залежить від приймального пристрою та вимог безпеки системи.
4. Як я можу визначити мікропрограму або варіант конфігурації конвертера?
Параметри послідовного зв’язку конвертера можуть допомогти визначити, який варіант конфігурації у вас є.
У наведених нижче специфікаціях є два основних варіанти.
Варіант А: Виправлена модель 100 000 бод
Послідовний порт на стороні ПК має бути налаштований наступним чином:
| Параметр | Налаштування |
|---|---|
| Швидкість передачі даних | 100,000 |
| Біти даних | 8 |
| Парність | Навіть |
| Стоп-біти | 2 |
| Формат вхідних даних ПК | 25-байтовий пакет SBUS |
Для цієї версії, ПК повинен надіслати 25-байтовий пакет даних до модуля. Модуль не перевіряє, чи містить отриманий пакет правильні дані SBUS.
Це означає, що сама по собі успішна передача даних не гарантує, що вхідний пакет дійсний або що отримані значення каналу правильні.
Варіант Б: Модель з регульованою швидкістю передачі даних і регульованою частотою кадрів
Послідовний порт на стороні ПК підтримує такі параметри зв’язку:
| Параметр | Підтримувані налаштування |
|---|---|
| Швидкість передачі даних | 115,200 / 57,600 / 38,400 / 9,600 |
| Біти даних | 8 |
| Парність | Жодного |
| Стоп-біти | 1 |
| Формат вхідних даних ПК | 35-байт кадру вхідних даних |
Ця версія інтегрує кодування SBUS і перевіряє отримані вхідні дані. ПК повинен надіслати 35-байтний кадр даних у форматі, який вимагається цією моделлю.
Обидва варіанти можуть виводити стандартні сигнали SBUS, але їхні протоколи введення на стороні ПК відрізняються.
важливо: Не визначайте апаратний варіант лише за зовнішнім виглядом. Якщо ви не впевнені, яка у вас версія, будь ласка, надайте модель продукту, інформація про замовлення, етикетка продукту, або фотографію перетворювача та його з’єднань. Наша команда може допомогти підтвердити відповідну конфігурацію.
5. Чи приймає конвертер необроблені 25-байтові пакети SBUS на 100,000 бод?
Питання: Чи підтримує конвертер необроблені 25-байтові пакети SBUS за допомогою 100,000 бод, парність, і два стоп-біти?
Відповідь: так, фіксована модель 100 000 бод приймає 25-байтові вхідні пакети, використовуючи вказану конфігурацію послідовного зв'язку.
Необхідні налаштування є:
- Швидкість передачі даних: 100,000
- Біти даних: 8
- Парність: Навіть
- Стоп-біти: 2
- Довжина вхідного пакета: 25 байтів
Проте, є важлива відмінність: модуль не перевіряє правильність отриманого пакету. Ваша програма MATLAB повинна генерувати відповідний 25-байтний формат пакету.
Регульована швидкість передачі даних, модель із регульованою частотою кадрів відрізняється. Він вимагає 35-байтний кадр вхідних даних і виконує перевірку вхідних даних перед генерацією стандартного виводу SBUS.
тому, якщо ваша програма MATLAB вже генерує необроблені 25-байтові пакети SBUS, фіксована версія 100 000 бод є релевантним варіантом для оцінки.
До інтеграції, перевірити формат пакета, відображення каналів, налаштування послідовного порту, і фактичний вихід SBUS з відповідним тестовим обладнанням.
6. Використання MATLAB для керування DJI Ronin-S Gimbal
Для академічного експерименту з оптичним стеженням, MATLAB можна використовувати для генерації керуючих даних і надсилання їх до перетворювача USB-SBUS через послідовний інтерфейс ПК.
Перед інтеграцією конвертера в повну систему, ми рекомендуємо протестувати наступні елементи:
- Підтвердьте апаратний варіант. Визначте, чи використовує ваш конвертер фіксований вхідний протокол 100 000 бод чи регульовану швидкість передачі даних, 35-протокол байтового введення.
- Перевірте конфігурацію послідовного порту. Встановіть швидкість передачі даних, біти даних, паритет, і стопові біти відповідно до конкретного варіанту.
- Перевірте формат вхідних даних. Переконайтеся, що MATLAB генерує необхідну довжину пакета та структуру даних.
- Перевірте вихід SBUS. Використовуйте відповідний логічний аналізатор або інше відповідне тестове обладнання, щоб перевірити вихідний сигнал і значення каналу.
- Перевірте переривання зв'язку. Коли система знеструмлена або переведена іншим чином у контрольований тестовий стан, перевірте, що відбувається, коли MATLAB припиняє передачу або USB-з’єднання розривається.
- Перевірте відповідь приймаючого пристрою. Визначте, як поводиться підвіс, коли перестають надходити кадри SBUS або коли приймаються певні значення каналу.
Ці тести допомагають відрізнити поведінку конвертера від власного поводження з втратою зв’язку приймаючого пристрою.
7. Чи можна додати спеціальну функцію захисту від збоїв?
так, обробку втрат зв’язку можна розглядати як окреме налаштування.
Для програм, які вимагають передбачуваної поведінки, будь ласка, опишіть очікувану відповідь достатньо детально, щоб наша команда інженерів могла оцінити впровадження.
Корисні вимоги включають:
- Виявлення втрати зв'язку: Як система повинна ідентифікувати відсутні або недійсні вхідні дані?
- Тривалість тайм-ауту: Скільки часу можуть бути відсутні вхідні дані, перш ніж система відповість?
- Необхідна поведінка SBUS: Чи повинен конвертер припинити передачу кадрів або передавати попередньо визначені значення каналу?
- Обробка відключення USB: Чи повинна система реагувати інакше на фізичне відключення USB?
- Поведінка відновлення: Чи має нормальна робота відновлюватися автоматично, коли зв’язок відновлюється, чи потрібне ручне скидання?
- Поведінка приймального пристрою: Що робити підвісу DJI Ronin-S або іншому контрольованому обладнанню після втрати зв’язку?
Не кожна безвідмовна поведінка підходить для кожного приймального пристрою. Конструкцію слід оцінити та перевірити на фактичне обладнання та умови експлуатації.
8. Важливі міркування щодо безпеки перед калібруванням електродвигуна
Якщо ваша програма потребує передбачуваної безпечної реакції перед увімкненням калібрування електродвигуна, не думайте, що стандартний перетворювач USB-SBUS забезпечує цю функцію.
Стандартна модель припиняє генерувати кадри SBUS, коли ПК припиняє надсилати дані, але це не гарантує, що підключений кардан перестане рухатися, утримувати поточну позицію, або перейти в інший безпечний стан.
Ми рекомендуємо встановити та перевірити незалежну процедуру безпеки перед увімкненням живлення двигуна. Залежно від конструкції системи, це може включати відключення живлення двигуна під час початкового тестування, забезпечення самостійної екстреної зупинки, і перевірка реакції приймального пристрою на втрату зв’язку.
Будь-яку налаштовану відмовостійку реалізацію також слід протестувати за репрезентативних умов несправності перед використанням у потужній програмі.
9. Часті запитання
Q1: Чи продовжує стандартний конвертер передавати останні значення каналу SBUS, коли MATLAB припиняє надсилати дані?
немає. Конвертер видає один кадр SBUS для кожного вхідного кадру даних, отриманого від ПК. Він не продовжує автоматично передавання останніх значень каналу.
Q2: Чи стандартний перетворювач автоматично виводить нейтральні значення SBUS після втрати зв’язку?
немає. Автоматичний вихід нейтрального значення не є стандартною вбудованою функцією.
Q3: Чи є настроюваний тайм-аут у разі втрати зв’язку?
немає. Сторожовий тайм-аут або безвідмовний тайм-аут можна розглянути для окремого налаштування.
Q4: Чи може фіксована модель 100 000 бод отримувати необроблені 25-байтові пакети SBUS?
так. Це вимагає 100,000 бод, 8 біти даних, парність, і два стоп-біти. Модуль не перевіряє правильність вхідного пакету.
Q5: Чи може модель із регульованою швидкістю передачі даних отримувати ті самі 25-байтові пакети?
немає, не відповідно до вказаного вхідного протоколу. Ця версія вимагає 35-байтний кадр вхідних даних і перевіряє отримані дані.
Q6: Чи можна налаштувати конвертер для певної безвідмовної реакції?
Можна розглянути можливість налаштування. Укажіть необхідний час очікування, бажана поведінка виходу SBUS, Відповідь на відключення USB, і вимоги до відновлення, щоб наші інженери могли оцінити рішення.
10. Зв’яжіться з нами, щоб отримати технічну підтримку або налаштувати
Наші перетворювачі USB-SBUS розроблені для додатків, які вимагають перетворення послідовних даних ПК на стандартний вихід SBUS.
Якщо ви розробляєте систему керування на основі MATLAB, академічна платформа оптичного відстеження, роботизований додаток, або інший вбудований проект керування, зв’яжіться з нами, щоб повідомити свої вимоги до інтерфейсу та деталі програми.
Щоб допомогти нам рекомендувати правильну версію, будь ласка, включіть:
- Модель вашого конвертера або номер замовлення.
- Параметри послідовного зв’язку на стороні ПК.
- Формат вхідного пакета, створений MATLAB.
- Пристрій, яким ви збираєтеся керувати.
- Будь-який тайм-аут через втрату зв’язку або вимоги до відмови.
Тоді ми можемо допомогти підтвердити відповідний варіант конвертера та оцінити, чи підходить індивідуальне рішення для вашої програми.
Примітка: Специфікації стандартного конвертера та наявність налаштувань слід підтвердити для конкретної моделі перед покупкою.
Задайте питання
Дякуємо за вашу відповідь. ✨