使用USB轉SBUS轉換器控制DJI Ronin-S雲台時, 機器人系統, 或其他 SBUS 相容設備, 了解通訊中斷時轉換器的行為非常重要.
對於涉及動力馬達的應用, 光學追蹤, 或自動校準, 對通訊中斷的可預測回應尤其重要.
在本文中, 我們回答有關 USB 至 SBUS 轉換器的常見技術問題, 包括 SBUS 輸出行為, 通信丟失處理, 看門狗支持, 韌體識別, 和原始 25 位元組 SBUS 封包相容性.
1. 當電腦停止發送串列資料時會發生什麼?
問題: 當電腦停止傳輸串列資料時, USB-to-SBUS 轉換器是否繼續輸出最後接收到的 SBUS 通道值, 停止生產SBUS幀, 或自動輸出中性值?
回答: 轉換器每次接收到來自PC的資料幀時輸出一個標準SBUS幀. 如果 PC 停止傳送數據, 轉換器停止輸出SBUS幀.
當輸入資料停止到達時，標準型號不會自動繼續傳輸最後接收到的通道值或產生中性通道值.
此行為適用於本規範涵蓋的所有當前標準型號.
重要的: 停止SBUS幀傳輸與命令受控設備進入安全狀態不同. 當不再接收 SBUS 訊框時，所連接的雲台或其他裝置的回應取決於其自身的行為.
2. 轉換器是否包含通訊遺失看門狗或故障安全逾時?
問題: 設備是否包含可設定的通訊遺失看門狗或故障安全逾時?
回答: 不. 標準轉換器不包括可設定的通訊遺失看門狗或故障安全逾時.
如果您的應用程式要求轉換器偵測遺失的輸入資料並在指定的逾時後觸發預先定義的回應, 該功能可以考慮單獨定制.
取決於應用, 所需的行為可能包括:
- 偵測有效輸入資料何時停止到達.
- 監控通訊遺失持續時間.
- 輸出預先定義的SBUS通道值.
- 對 USB 斷開或通訊故障實施定義的回應.
在訂購定製版本之前，應與我們的工程團隊確認確切的行為和超時參數.
3. USB 斷開時 SBUS 輸出會發生什麼情況?
問題: USB 斷開是否會導致轉換器進入預先定義的安全 SBUS 輸出狀態?
回答: 不. 當USB連接斷開時，標準轉換器不會自動進入預先定義的安全SBUS輸出狀態.
標準型號不提供內置, 可設定的故障安全功能可確保 USB 斷開後特定的 SBUS 輸出狀態.
對於需要可預測反應的應用, 可以提供客製化解決方案. 必須針對特定應用定義和驗證所需的回應.
例如, 系統設計者應確定所需的行為是否為停止傳輸 SBUS 幀, 傳輸預定義的通道值, 或觸發受控設備中的單獨安全機制.
這些行為不可互換. 它們的適用性取決於接收設備和系統的安全要求.
4. 如何識別轉換器的韌體或配置變體?
轉換器的串行通訊設定可以幫助識別您擁有的配置變體.
以下規格涵蓋兩種主要變體.
變體A: 固定 100,000 波特型號
PC端串口配置如下:
| 範圍 | 環境 |
|---|---|
| 波特率 | 100,000 |
| 資料位 | 8 |
| 平價 | 甚至 |
| 停止位 | 2 |
| PC輸入資料格式 | 25-位元組SBUS資料包 |
對於這個版本, PC必須向模組發送25位元組的資料包. 模組不會驗證接收到的資料包是否包含正確的SBUS數據.
這意味著僅成功的資料傳輸並不能保證輸入資料包有效或產生的通道值正確.
變體B: 可調波特率和可調式幀率模型
PC端串口支援以下通訊設置:
| 範圍 | 支援的設定 |
|---|---|
| 波特率 | 115,200 / 57,600 / 38,400 / 9,600 |
| 資料位 | 8 |
| 平價 | 沒有任何 |
| 停止位 | 1 |
| PC輸入資料格式 | 35-位元組輸入資料幀 |
此版本整合了SBUS編碼並驗證接收到的輸入數據. PC必須按照該模型要求的格式發送35位元組的資料幀.
兩款型號均可輸出標準 SBUS 訊號, 但他們的PC端輸入協定不同.
重要的: 不要僅通過外觀來識別硬體變體. 如果您不確定您擁有哪個版本, 請提供產品型號, 訂單資訊, 產品標籤, 或轉換器及其連接的照片. 我們的團隊可以協助確認適用的配置.
5. 轉換器是否接受原始 25 位元組 SBUS 封包 100,000 波特?
問題: 轉換器是否支援使用原始 25 位元組 SBUS 封包 100,000 波特率, 偶校驗, 和兩個停止位?
回答: 是的, 固定 100,000 波特模型使用指定的串行通訊配置接受 25 位元組輸入資料包.
所需的設定是:
- 波特率: 100,000
- 資料位: 8
- 平價: 甚至
- 停止位: 2
- 輸入資料包長度: 25 位元組
然而, 有一個重要的區別: 模組不驗證接收資料包的正確性. 您的 MATLAB 程式必須產生適當的 25 位元組資料包格式.
波特率可調, 可調式幀率模型不同. 它需要 35 個位元組的輸入資料幀，並在生成標準 SBUS 輸出之前執行輸入資料驗證.
所以, 如果您的 MATLAB 應用程式已產生原始 25 位元組 SBUS 封包, 固定 100,000 波特版本是要評估的相關變體.
整合前, 驗證資料包格式, 頻道映射, 串口設定, 以及使用合適測試設備的實際 SBUS 輸出.
6. 使用 MATLAB 控制 DJI Ronin-S 雲台
用於學術光學追蹤實驗, MATLAB 可用於產生控制資料並透過 PC 序列介面將其傳送至 USB 至 SBUS 轉換器.
將轉換器整合到完整系統之前, 我們建議測試以下項目:
- 確認硬體版本. 確定您的轉換器使用固定 100,000 波特率輸入協定還是可調波特率, 35-位元組輸入協議.
- 驗證串列埠配置. 設定波特率, 資料位, 平價, 和停止位根據特定的變體.
- 檢查輸入資料格式. 確認 MATLAB 產生所需的資料包長度和資料結構.
- 驗證 SBUS 輸出. 使用適當的邏輯分析儀或其他合適的測試設備檢查輸出訊號和通道值.
- 測試通訊中斷. 系統未通電或處於受控測試條件下, 驗證當 MATLAB 停止傳輸或 USB 連接斷開時會發生什麼.
- 驗證接收設備的回應. 確定當 SBUS 訊框停止到達或接收到特定通道值時雲台的行為方式.
這些測試有助於區分轉換器的行為和接收設備本身的通訊遺失處理.
7. 是否可以新增自訂故障保護功能?
是的, 通信丟失處理可以被視為單獨的定制.
對於需要可預測行為的應用, 請詳細描述預期的回應，以便我們的工程團隊評估實施情況.
有用的要求包括:
- 通訊遺失檢測: 系統應如何識別遺失或無效的輸入數據?
- 超時時間: 在系統回應之前輸入資料可能會缺失多長時間?
- 所需的 SBUS 行為: 轉換器是否應停止傳輸訊框或傳輸預先定義的通道值?
- USB斷開處理: 系統是否必須對實體 USB 斷開做出不同的回應?
- 恢復行為: 通訊恢復後是否應自動恢復正常操作, 或是否需要手動重置?
- 接收設備行為: DJI Ronin-S 雲台或其他受控設備失去通訊後該怎麼辦?
並非所有故障安全行為都適合所有接收設備. 應根據實際硬體和操作條件對設計進行評估和測試.
8. 動力馬達校準前的重要安全注意事項
如果您的應用在啟用動力馬達校準之前需要可預測的安全反應, 不要假設標準 USB 至 SBUS 轉換器提供此功能.
標準型號當PC停止發送資料時停止產生SBUS幀, 但不保證連接的雲台停止移動, 保持目前位置, 或進入另一個特定的安全狀態.
我們建議在啟用馬達電源之前建立並驗證獨立的安全程序. 取決於系統設計, 這可能包括在初始測試期間禁用馬達電源, 提供獨立的緊急停止, 並驗證接收設備對通訊遺失的回應.
任何客製化的故障安全實施方案在用於供電應用之前，還應在代表性故障條件下進行測試.
9. 常見問題解答
Q1: 當 MATLAB 停止傳送資料時，標準轉換器是否繼續傳送最後的 SBUS 通道值?
不. 轉換器為從 PC 接收的每個輸入資料幀輸出一個 SBUS 幀. 它不會自動繼續傳輸最後的通道值.
Q2: 標準轉換器在通訊遺失後是否自動輸出中性SBUS值?
不. 自動中性值輸出不是標準內建功能.
第三季: 是否有可設定的通訊遺失逾時?
不. 可考慮單獨客製化看門狗或故障安全超時.
第四季: 固定100,000波特模型能否接收原始25位元組SBUS資料包?
是的. 它需要 100,000 波特率, 8 資料位, 偶校驗, 和兩個停止位. 模組不驗證輸入資料包的正確性.
Q5: 可調式波特率型號能否接收相同的25位元組資料包?
不, 不按照其指定的輸入協議. 此版本需要35位元組的輸入資料幀並驗證接收到的數據.
Q6: 轉換器可以針對特定的故障安全響應進行客製化嗎?
可以考慮客製化. 請提供所需的超時時間, 所需的 SBUS 輸出行為, USB 斷開回應, 和恢復要求，以便我們的工程師可以評估解決方案.
10. 聯絡我們以取得技術支援或客製化
我們的 USB 至 SBUS 轉換器專為需要將 PC 端串列資料轉換為標準 SBUS 輸出的應用而設計.
如果您正在開發基於 MATLAB 的控制系統, 學術光學追蹤平台, 機器人應用程式, 或另一個嵌入式控制項目, 請聯絡我們告知您的介面要求和應用詳細信息.
幫助我們推薦正確的版本, 請包括:
- 您的轉換器型號或訂單參考號.
- 您的PC端串行通訊設置.
- MATLAB產生的輸入資料包格式.
- 您要控制的接收設備.
- 任何通訊遺失逾時或故障安全要求.
然後，我們可以協助確認合適的轉換器型號並評估客製化解決方案是否適合您的應用.
筆記: 購買前應確認特定型號的標準轉換器規格和客製化可用性.
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