使用USB转SBUS转换器控制DJI Ronin-S云台时, 机器人系统, 或其他 SBUS 兼容设备, 了解通信中断时转换器的行为非常重要.
对于涉及动力电机的应用, 光学追踪, 或自动校准, 对通信中断的可预测响应尤为重要.
在本文中, 我们回答有关 USB 至 SBUS 转换器的常见技术问题, 包括 SBUS 输出行为, 通信丢失处理, 看门狗支持, 固件识别, 和原始 25 字节 SBUS 数据包兼容性.
1. 当计算机停止发送串行数据时会发生什么?
问题: 当计算机停止传输串行数据时, USB-to-SBUS 转换器是否继续输出最后接收到的 SBUS 通道值, 停止生产SBUS帧, 或自动输出中性值?
回答: 转换器每次接收到来自PC的数据帧时输出一个标准SBUS帧. 如果 PC 停止发送数据, 转换器停止输出SBUS帧.
当输入数据停止到达时，标准型号不会自动继续传输最后接收到的通道值或生成中性通道值.
此行为适用于本规范涵盖的所有当前标准型号.
重要的: 停止SBUS帧传输与命令受控设备进入安全状态不同. 当不再接收到 SBUS 帧时，所连接的云台或其他设备的响应取决于其自身的行为.
2. 转换器是否包含通信丢失看门狗或故障安全超时?
问题: 设备是否包含可配置的通信丢失看门狗或故障安全超时?
回答: 不. 标准转换器不包括可配置的通信丢失看门狗或故障安全超时.
如果您的应用程序要求转换器检测丢失的输入数据并在指定的超时后触发预定义的响应, 该功能可以考虑单独定制.
取决于应用, 所需的行为可能包括:
- 检测有效输入数据何时停止到达.
- 监控通信丢失持续时间.
- 输出预定义的SBUS通道值.
- 对 USB 断开或通信故障实施定义的响应.
在订购定制版本之前，应与我们的工程团队确认确切的行为和超时参数.
3. USB 断开时 SBUS 输出会发生什么情况?
问题: USB 断开是否会导致转换器进入预定义的安全 SBUS 输出状态?
回答: 不. 当USB连接断开时，标准转换器不会自动进入预定义的安全SBUS输出状态.
标准型号不提供内置, 可配置的故障安全功能可保证 USB 断开后特定的 SBUS 输出状态.
对于需要可预测响应的应用, 可以提供定制解决方案. 必须针对特定应用定义和验证所需的响应.
例如, 系统设计者应确定所需的行为是否是停止传输 SBUS 帧, 传输预定义的通道值, 或触发受控设备中的单独安全机制.
这些行为不可互换. 它们的适用性取决于接收设备和系统的安全要求.
4. 如何识别转换器的固件或配置变体?
转换器的串行通信设置可以帮助识别您拥有的配置变体.
以下规格涵盖两种主要变体.
变体A: 固定 100,000 波特型号
PC端串口配置如下:
| 范围 | 环境 |
|---|---|
| 波特率 | 100,000 |
| 数据位 | 8 |
| 平价 | 甚至 |
| 停止位 | 2 |
| PC输入数据格式 | 25-字节SBUS数据包 |
对于这个版本, PC必须向模块发送25字节的数据包. 模块不验证接收到的数据包是否包含正确的SBUS数据.
这意味着仅成功的数据传输并不能保证输入数据包有效或生成的通道值正确.
变体B: 可调波特率和可调帧率模型
PC端串口支持以下通讯设置:
| 范围 | 支持的设置 |
|---|---|
| 波特率 | 115,200 / 57,600 / 38,400 / 9,600 |
| 数据位 | 8 |
| 平价 | 没有任何 |
| 停止位 | 1 |
| PC输入数据格式 | 35-字节输入数据帧 |
该版本集成了SBUS编码并验证接收到的输入数据. PC必须按照该模型要求的格式发送35字节的数据帧.
两种型号均可输出标准 SBUS 信号, 但他们的PC端输入协议不同.
重要的: 不要仅通过外观来识别硬件变体. 如果您不确定您拥有哪个版本, 请提供产品型号, 订单信息, 产品标签, 或转换器及其连接的照片. 我们的团队可以帮助确认适用的配置.
5. 转换器是否接受原始 25 字节 SBUS 数据包 100,000 波特?
问题: 转换器是否支持使用原始 25 字节 SBUS 数据包 100,000 波特率, 偶校验, 和两个停止位?
回答: 是的, 固定 100,000 波特模型使用指定的串行通信配置接受 25 字节输入数据包.
所需的设置是:
- 波特率: 100,000
- 数据位: 8
- 平价: 甚至
- 停止位: 2
- 输入数据包长度: 25 字节
然而, 有一个重要的区别: 模块不验证接收数据包的正确性. 您的 MATLAB 程序必须生成适当的 25 字节数据包格式.
波特率可调, 可调帧率模型不同. 它需要 35 字节的输入数据帧，并在生成标准 SBUS 输出之前执行输入数据验证.
所以, 如果您的 MATLAB 应用程序已生成原始 25 字节 SBUS 数据包, 固定 100,000 波特版本是要评估的相关变体.
整合前, 验证数据包格式, 频道映射, 串口设置, 以及使用合适测试设备的实际 SBUS 输出.
6. 使用 MATLAB 控制 DJI Ronin-S 云台
用于学术光学跟踪实验, MATLAB 可用于生成控制数据并通过 PC 串行接口将其发送到 USB 至 SBUS 转换器.
将转换器集成到完整系统之前, 我们建议测试以下项目:
- 确认硬件版本. 确定您的转换器使用固定 100,000 波特率输入协议还是可调波特率, 35-字节输入协议.
- 验证串口配置. 设置波特率, 数据位, 平价, 和停止位根据特定的变体.
- 检查输入数据格式. 确认 MATLAB 生成所需的数据包长度和数据结构.
- 验证 SBUS 输出. 使用适当的逻辑分析仪或其他合适的测试设备检查输出信号和通道值.
- 测试通讯中断. 系统未通电或处于受控测试条件下, 验证当 MATLAB 停止传输或 USB 连接断开时会发生什么.
- 验证接收设备的响应. 确定当 SBUS 帧停止到达或接收到特定通道值时云台的行为方式.
这些测试有助于区分转换器的行为和接收设备自身的通信丢失处理.
7. 是否可以添加自定义故障保护功能?
是的, 通信丢失处理可以被视为单独的定制.
对于需要可预测行为的应用, 请详细描述预期的响应，以便我们的工程团队评估实施情况.
有用的要求包括:
- 通信丢失检测: 系统应如何识别丢失或无效的输入数据?
- 超时时间: 在系统响应之前输入数据可能会缺失多长时间?
- 所需的 SBUS 行为: 转换器是否应停止传输帧或传输预定义的通道值?
- USB断开处理: 系统是否必须对物理 USB 断开做出不同的响应?
- 恢复行为: 通信恢复后是否应自动恢复正常操作, 或者是否需要手动重置?
- 接收设备行为: DJI Ronin-S 云台或其他受控设备失去通讯后该怎么办?
并非所有故障安全行为都适合所有接收设备. 应根据实际硬件和操作条件对设计进行评估和测试.
8. 动力电机校准前的重要安全注意事项
如果您的应用在启用动力电机校准之前需要可预测的安全响应, 不要假设标准 USB 至 SBUS 转换器提供此功能.
标准型号当PC停止发送数据时停止生成SBUS帧, 但不保证连接的云台停止移动, 保持当前位置, 或进入另一个特定的安全状态.
我们建议在启用电机电源之前建立并验证独立的安全程序. 取决于系统设计, 这可能包括在初始测试期间禁用电机电源, 提供独立的紧急停止, 并验证接收设备对通信丢失的响应.
任何定制的故障安全实施方案在用于供电应用之前，还应在代表性故障条件下进行测试.
9. 常见问题解答
Q1: 当 MATLAB 停止发送数据时，标准转换器是否继续传输最后的 SBUS 通道值?
不. 转换器为从 PC 接收到的每个输入数据帧输出一个 SBUS 帧. 它不会自动继续传输最后的通道值.
Q2: 标准转换器在通讯丢失后是否自动输出中性SBUS值?
不. 自动中性值输出不是标准内置功能.
第三季度: 是否有可配置的通信丢失超时?
不. 可以考虑单独定制看门狗或故障安全超时.
第四季度: 固定100,000波特模型能否接收原始25字节SBUS数据包?
是的. 它需要 100,000 波特率, 8 数据位, 偶校验, 和两个停止位. 模块不验证输入数据包的正确性.
Q5: 可调波特率型号能否接收相同的25字节数据包?
不, 不按照其指定的输入协议. 该版本需要35字节的输入数据帧并验证接收到的数据.
Q6: 转换器可以针对特定的故障安全响应进行定制吗?
可以考虑定制. 请提供所需的超时时间, 所需的 SBUS 输出行为, USB 断开响应, 和恢复要求，以便我们的工程师可以评估解决方案.
10. 联系我们获取技术支持或定制
我们的 USB 至 SBUS 转换器专为需要将 PC 端串行数据转换为标准 SBUS 输出的应用而设计.
如果您正在开发基于 MATLAB 的控制系统, 学术光学跟踪平台, 机器人应用程序, 或另一个嵌入式控制项目, 请联系我们告知您的接口要求和应用详细信息.
帮助我们推荐正确的版本, 请包括:
- 您的转换器型号或订单参考号.
- 您的PC端串行通信设置.
- MATLAB生成的输入数据包格式.
- 您要控制的接收设备.
- 任何通信丢失超时或故障安全要求.
然后，我们可以帮助确认合适的转换器型号并评估定制解决方案是否适合您的应用.
笔记: 购买前应确认特定型号的标准转换器规格和定制可用性.
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